松下伺服电机

MINAS A6家族

基本信息

更小、更快、使用更简单。适应时代需求的伺服电机。

MINAS A6家族产品
RoHS CE UL/C-UL

适用国际标准CE、UL/U-CL、TUV、KoreanKC。

特点

【视频】MINAS A6/A6N系列商品介绍

MINAS A6(A6SE系列、A6SG系列、A6SF系列)的特点与性能・功能、
Realtime Express(RTEX) 超高速网络伺服型电机 MINAS A6N系列的特点说明。

 

更小、更轻※1、全功率、更高速。

实现比名片更短的电机

 

实现行业最高等级的高速・大转矩与小型轻量化※1

※1 仅有中惯量、高惯量型。
※2 MHMF200 W
※3 MSMD200 W

 

通过行业最高等级的高速・大转矩化,大幅度扩大了可使用区域。

 

通过提高位置检出分辨率,实现更加平滑的高精度定位

低振动且高速・高精度的定位
※4 增量式编码器。

 

更快速、更智能、使用更简单的升级。

提升了功率的小型化驱动器

 

实现了极速正确动作的, 高速响应・高精度定位。

通过CPU等硬件的更新以及搭载了当社独自开发的新型算法,实现了更高速的响应性。同时,可自动去除根据共振产生的微振动、根据机械的摇动产生的振动等,实现了高精度的定位。

定位时整定波形的比较

 

在加工机上的实例

 

通过简单的快速设定、整定时间与以前相比减少约64%※1

通过新升级了的适合增益,大幅度缩短了调整时间。可自动设定・调整自适应陷波滤波器功能及各种增益。

※1 与本公司以前产品A5Ⅱ家族相比较。

整定时间

 

仅用3步即可调整完

 

提高生产性,实现响应频率3.2 kHz。

实现响应频率3.2 kHz。
通过实现与以前机种相比139 %的提升※1,达到更高速动作,提高生产性。

※1 与本公司以前产品A5Ⅱ家族相比较。

 

实现节省维护减少故障发生。

将防尘性与耐热性更好的带油封(带保护唇)电机加入阵容中

在原有相同规格的带油封电机阵容中,追加了防尘性与防油性更好的带油封(带保护唇)电机。此机种由于变更了油封的材质,提高了耐热性。
在粉尘、灰尘较多的使用环境、与齿轮头机械连接等情况下,请根据用途选用此机种。
●法兰口径80 mm以下的MSMF电机没有带油封(带保护唇)的机种。
●法兰口径80 mm以下的MQMF、MHMF电机有带油封(带保护唇)的机种,可与A5家族产品互换安装。

防止灰尘、油污等侵入推出「带保护唇」类型

 

■油封对照表

法兰口径 电机种类 带油封 带油封(带保护唇)
□80 mm以下 MSMF 丁腈橡胶(NBR) 制 无设定
MHMF、MQMF 氟素橡胶制 不可与A5家族安装互换
□100 mm以下 全机种 可与A5家族安装互换

 

对应IP67的电机(□80 mm以下为订购品)

采用与电机的电源・编码器输入输出部直接连接的连接器,
提高了电机的密封性,实现了IP67。
●法兰口径□80 mm以下对应IP67的电机为订购品。
●关于适用的环境条件,请参考马达补充规格

 

IP是什么?

表示防尘・防水性能等级的国际标准规格。
(IP:Ingress Protection) 

对于粉尘的保护等级
1 防护直径大于50 mm的固体外物侵入
2 防护直径大于12.5 mm的固体外物侵入
3 防护直径大于2.5 mm的固体外物侵入
4 防护直径大于1.0 mm的固体外物侵入
5 防尘形:无法完全防止粉尘侵入内部,
但侵入粉尘量不会影响电气正常运作
6 耐尘形:完全防止粉尘侵入内部
对于水的保护等级
1 防止垂直滴水浸入
2 倾斜15度以内时仍防止垂直滴水浸入
3 防止与垂直夹角小于60度的方向所喷洒的水浸入而造成损坏
4 防止各个方向飞溅而来的水浸入而造成损坏
5 防止来自各个方向由喷嘴喷射出的水浸入而造成损坏
6 防止因大浪的浸入造成损坏
7 防止浸在规定的水压和时间下水的浸入造成损坏
8 防止沉没时水浸入造成损坏

 

 

动态制动器功能

通过设定参数,在伺服使能OFF时,正方向/负方向驱动禁止时,电源断电时,异常停止时,可选择使伺服电机的U、V、W的卷线短路的动态制动器动作。 请根据机械设备的要求规格,选择设定动作时序。

 

电源突入电流抑制功能

接通电源时,为防止由于突入电流引起的电源配线用开关误动作,内置了突入电流抑制电阻。

 

参数初始化功能

通过前面板或PC使参数恢复到出厂设置。

 

其他驱动器功能

半闭环/全闭环(输入脉冲8 Mpps、输出脉冲 4 Mpps)对应

A6SF系列可对应全闭环控制,实现指令输入8 Mpps,反馈输出4 Mpps的高分辨率、高速运转。可对应业界顶级范畴的高性能定位分辨率指令(脉冲列指令的情况下)。
●A6SE、A6SG系列不可对应全闭环控制。
●相应的外部位移传感器为AB相反馈位移传感器(一般通用品)及串行反馈位移传感器(松下协议专用品)。

 

自动/手动 陷波滤波器

搭载简单的自动设定陷波滤波器的功能。不需进行繁琐的振动频率测定便可自动检测振动,并设定陷波滤波器。
通过该陷波滤波器,可大幅降低因机械设备产生的异音和振动,实现高速响应动作。
A6家族产品搭载了5个陷波滤波器。每个的设定频率为50 Hz~5000 Hz,且都可调整深度。(其中2个可自动设定)

设备的特性

 

自动/手动 制振滤波器

搭载了通过安装支援软件自动设定制振滤波器的功能。制振滤波器根据指令输入去除固有的振动频率,可大幅降低停止时轴的摆动。
制振滤波器同时使用时,由以往机种的2个变更为3个(2自由度控制模式有效时由以往机种的1个变更为2个),有效的设定频率也扩大到了0.5 Hz~300.0 Hz。

制振滤波器

 

负载变动抑制控制

根据工件的载重变化等相应的惯量也会变动,本功能可自动设定最适合的增益表。通过此方法,机械设备的动作可达到稳定状态。

 

再生处理功能

使较大惯量的负载停止时或上下轴驱动时,通过再生电阻消耗由伺服电机返回给伺服驱动器能量的功能。
●外形型号为「A型」「B型」的驱动器没有内置再生电阻。建议需要时连接推荐选购的外置再生电阻。
●外形型号为「C型」「D型」「E型」「F型」的驱动器内置了再生电阻,通过连接外置再生电阻,可达到提高再生能力的效果。

 

摩擦转矩补偿功能

为降低机械类摩擦的影响而提高响应性的功能。通常补偿一定动作的零漂转矩为偏载重补偿,可根据动作的方向设定动摩擦补偿,根据指令速度变化设定粘性摩擦补偿。

 

增益3段功能

除通常的增益切换外,追加了第3段增益切换功能。可在停止・运转时的增益中设定停止间隙时的增益。暂时提高停止间隙时的增益,可缩短定位时间并且降低振动。

 

惯量比切换功能

可通过接口的切换输入功能,可进行第1段/第2段惯量比的切换。通过该功能,可提高有/无负载等情况下,惯量增大到第2段时的响应性。

 

输入输出信号分配功能

可通过参数任意分配通用的10个输入,6个输出信号。(输入信号都可进行常开,常闭的选择)。通过使用安装调试软件「PANATERM」,设定更加轻松。

 

转矩限制切换功能

可应用于简单的压力・张力控制,无传感器原点复位等事例中。

 

支持快速调试的多功能软件。

安装调试软件「PANATERM」

「安装了「PANATERM」的电脑与MINAS A6家族产品通过USB连接后,可轻松的进行参数的设定、控制状态的监视、安装的调试、机械设备的分析等。 「PANATERM」对应日语・英语・汉语3国语言。

 

适用国际规格

规格 驱动器 电机
欧洲EU指令 EMC指令 EN55011
EN61000-6-2
EN61000-6-4
EN61800-3
-
低电压指令 EN61800-5-1
EN50178
EN60034-1
EN60034-5
机械指令
功能安全*1
ISO13849-1(PL e、Cat.3)
EN61508(SIL3)
EN62061(SILCL 3)
EN61800-5-2(SIL3、STO)
IEC61326-3-1
IEC60240-1
-
UL标准 UL508C
(文件No.E164620)
UL1004-1、UL 1004-6
(文件No. E327868)
CSA规格 C22.2 No.14
-
韩国电波法(KC)*2 KN11 
KN61000-4-2,3,4,5,6,8,11

IEC : International Electrotechnical Commission=国际电气标准会议
E N : Europaischen Normen=欧洲标准 
EMC : Electromagnetic Compatibility=电磁兼容性
U L : Underwriters Laboratories=美国保险商实验所 
CSA : Canadian Standards Association=加拿大标准协会

● 出口时,请遵守当地法律法规。
*1 A6SE、A6SG系列未对应功能安全(Safety)规格。
*2 关于韩国电波法的注意事项
该机器是工作用电磁波发生装置(Class A),用于家庭以外的场所。
请销售人员和客户注意。

不属于中国强制性产品认证制度(CCC: China Compulsory Certification)的认证产品。

 

适合欧洲EMC指令的低噪音

适合抑制电磁辐射噪音的欧洲EMC指令。可支持设备装置等的对应规格。

 

对应欧洲安全规格(A6SE、A6SG系列除外)

准备了电机电源断电用的软件不互相干涉的2套独立电路。对应机械的低电压指令,不需要给配备电机通电断电用的电磁接触器。(最终,需要向验证机关确认)

 

对应SEMI-F47

对应在无负载时、轻负载时的SEMI规格中的F47电源瞬间停止规格。在半导体・液晶制造装置中有用。
●单相100 V规格的驱动器不适用。
●请确认务必在实际机器设备中,对于F47电源瞬间停止规格进行相应的测试。

 

超高速网络驱动器 Realtime Express(RTEX)MINAS A6N

追求极致的实时性

基本性能大幅度提升

●使用A/B相反馈位移传感器时,最大4 Mpps

 

对应多种需求的功能性

◎对应位置、速度、转矩的全模式(内置定位功能)
◎高精度的位置箝位&比较功能
◎从2 ms到62.5 μs自由的设定通信周期

 

简单的网络连接

◎兼备高性能和低成本
◎通过通信IC确立同步性
◎对应机器的开发更容易

 

●Realtime Express 及 RTEX 是松下电器柱式会社的登录商标。Realtime Express 是当社独自开发的高速・同步运动控制网络。
※1:通信周期、伺服以外的从机的连接依存于上位控制器的规格。
※2:通信周期为0.0625 ms时的指令更新周期为0.125 ms。

 

特辑

 

系统构成

外围设备构成

A6 SF 系列(驱动器:A 型 电机200 W)

【注意】 对于产品安装螺钉的紧固转矩,请在考虑所用螺钉的强度、安装位置材质的基础上,适当选择不会造成松动和破损的转矩。
例)用钢制螺钉(M5)紧固于钢材上的转矩为2.7 N・m~3.3 N・m。

 

A6 SG 系列/ A6 SE 系列(驱动器:D 型 电机1.0 kW)

【提示】 请注意旋转方向的初始设置定义为正方向(CCW),负方向(CW)。

 

适用外围设备一览

驱动器 适用
电机
电压
规格
(V)
*1
额定输出
(kW)
电源容量
(额定负载时)
(kVA)
配线
断路器
(额定电流)
(A)
噪音
滤波器
(单相/三相)
浪涌
吸收器
(单相/三相)
铁氧体磁环 电磁
接触器
主电路用
电缆线径
耐电压
主回路用端子台圧着端子
*2
控制电源用
电缆线径
耐电压
控制电源用端子台压着端子 电机用
电缆线径
耐电压
*3
制动器用
电缆线径
耐电压
MADL MSMF
MHMF
单相
100
0.05 约0.4 10 DV0P4170 DV0P4190 DV0P1460 20 A
(3P+1a)
0.75 mm2/
AWG18
600 VAC
以上
专用连接器的连接 0.75 mm2/
AWG18
600 VAC
以上
专用连接器的连接 0.75 mm2/
AWG18
600 VAC
以上
0.28 mm2

0.75 mm2/
AWG22

AWG18
100 VAC
以上
MSMF
MQMF
MHMF
0.1
MSMF
MHMF
单相/
三相
200
0.05 约0.5 DV0P4170/
DV0PM20042
DV0P4190/
DV0P1450
MSMF
MQMF
MHMF
0.1, 0.2
MBDL MSMF
MQMF
MHMF
单相
100
0.2 DV0P4170 DV0P4190
单相/
三相
200
0.4 约0.9 DV0P4170/
DV0PM20042
DV0P4190/
DV0P1450
MCDL MSMF
MQMF
MHMF
单相
100
0.4 约0.9 15 DV0PM20042 DV0P4190
MSMF
MHMF
单相/
三相
200
0.75 约1.3 DV0P4190/
DV0P1450
MDDL MGMF 单相/
三相
200
0.85 约1.8 20 DV0P4220 DV0P4190/
DV0P1450
30 A
(3P+1a)
2.0 mm2/
AWG14
600 VAC
以上
2.0 mm2/
AWG14
600 VAC
以上
0.75 mm2/
AWG18
100 VAC
以上
MSMF 1.0
(□80 mm)
MDMF
MHMF
1.0
MHMF 1.0
(□80 mm)
约2.3
MSMF 1.0
MGMF 1.3
MSMF
MDMF
MHMF
1.5
MEDL MGMF 三相
200
1.8 约3.8 30 DV0PM20043 DV0P1450 DV0P1460
RJ8035
(推荐部件)
*4
60 A
(3P+1a)
MSMF
MDMF
MHMF
2.0
MFDL MSMF
MDMF
MHMF
三相
200
3.0 约4.5 50 DV0P3410 DV0P1450 3.5 mm2/
AWG12
600 VAC
以上

端子台
M5

端子台
M5
3.5 mm2/
AWG12
600 VAC
以上
MGMF 2.9 约7.5 100 A
(3P+1a)
MSMF
MDMF
MHMF
4.0
MGMF 4.4
MSMF
MDMF
MHMF
5.0

*1 请对应单相/ 三相200 V 共用规格使用的电源选择外围设备。
*2 请选择与接地螺钉用压着端子相同的主电路用端子台压着端子。
*3 地线用电缆线径请使用与电机用电缆线径相同规格以上的电缆。
*4 适用国际规格,均可使用。

● 配线断路器、电磁接触器相关
符合欧洲EU 指令时,请务必在电源和噪音滤波器之间连接IEC 规格以及UL 认证(LISTED、带 标注)的配线断路器。
当所用电源的短路电流低于产品的最大输出电压时,请设定在堆成电流5000 Arms 以下。
当电源短路电流超过该电流时,请设置限流装置(限流保险或限流制动器、变压器等)研制短路电流后再使用。
<注意>
・ 请选择与电源容量(考虑负载条件)匹配的配线断路器、噪音滤波器。

● 端子台及保护接地端子
・ 配线请使用额定温度75 ℃以上的铜导体电缆。
・ 请使用A 型到E 型附带的专用连接器。此时导线长度需保持8 mm ~9 mm。

■紧固转矩一览(端子台・端子盖固定螺钉)

端子台 端子台螺钉 端子盖固定螺钉
端子名 品名 紧固转矩 (N・m) 注1) 品名 紧固转矩 (N・m) 注1)
F L1, L2, L3, L1C, L2C, P, PB, B, N, U, V, W M5 1.0~1.7 M3 0.19~0.21

■紧固转矩一览(接地螺钉・与上位制御器连接的连接器〔X4〕)

驱动器型 接地螺钉 与上位控制器连接的连接器(X4)
品名 紧固转矩 (N・m) 注1) 品名 紧固转矩 (N・m) 注1)
A~E M4 0.7~0.8 M2.6 0.3~0.35
F M5 1.4~1.6

注1)
<注意>
・ 若超过紧固转矩的最大値有可能造成损坏。
・ 请勿在端子台的螺钉松动的状态下投入电源。
・ 若在螺钉松动的状态下通电,可能会导致冒烟或着火。
<要求>
・ 请按照1年1次的频度,定期点检紧固转矩是否有松动。


单元一览

产品阵容

电机一览

 

 

驱动器一览表

系列 控制方式

终端接口/通信功能

安全功能
位置控制 脉冲输入
位置控制 脉冲输入/Modbus通信(RS485/RS232)
位置控制, 速度控制, 转矩控制, 全闭环控制 模拟/脉冲输入/Modbus通信(RS485/RS232)
位置控制, 速度控制, 转矩控制 RTEX
位置控制, 速度控制, 转矩控制, 全闭环控制 RTEX

产品规格

驱动器通用规格

A6 SF 系列(多功能型)
位置・速度・转矩・全闭环型

基本规格

项目 功能
输入电源 100 V 主电路电源 单相 100 V +10 %-15 % ~120 V +10 %-15 % 50 Hz / 60 Hz
控制电路电源 单相 100 V +10 %-15 % ~120 V +10 %-15 % 50 Hz / 60 Hz
200 V 主电路电源 A型~
D型
单相/三相 200 V +10 %-15 % ~240 V +10 %-15 % 50 Hz / 60 Hz
E型~
F型
三相 200 V +10 %-15 % ~240 V +10 %-15 % 50 Hz / 60 Hz
控制电路电源 A型~
D型
单相 200 V +10 %-15 % ~240 V +10 %-15 % 50 Hz / 60 Hz
E型~
F型
单相 200 V +10 %-15 % ~240 V +10 %-15 % 50 Hz / 60 Hz
使用环境条件 温度 使用温度 0 ℃~55 ℃(无冻结)
保存温度 -20 ℃~65 ℃(最高温度保证:80 ℃ 72小时 但是无结露※1
湿度 使用、保存时都需保持在20 %~85 % RH 以下 (无结露※1
海拔 海抜1000 m 以下
振动 5.88 m/s2 以下,10 Hz ~60 Hz
控制方式 IGBT PWM 方式 正弦波驱动
编码器反馈 23 bit(8388608 分辨率)7线串行绝对式编码器
※以增量式系统(不使用多圈数据)使用的情况下,无需连接绝对式编码器用电池,将参数Pr0.15 设置为「1」(出厂设置)即可使用。
外部位移传感器反馈 A/B 相・原点信号差动输入
串行通信位移传感器对应制造商:
Mitutoyo 、Heidenhain、Renishaw、Magnescale、Nidec-sankyo、Fagor Automation
I/O
连接器
控制信号 输入 通用10输入
根据参数选择通用输入功能
输出 通用6输出
根据参数选择通用输出功能
模拟信号 输入 3输入(16 bitA/D输入1、12 bitA/D输入2)
输出 2输出(模拟监视器输出2)
脉冲信号 输入 2输入(光电耦合器输入、长线接收器输入)
通过光电耦合器输入,可对应长线驱动器I/F・开路集电极I/F
通过长线接收器输入,可对应长线驱动器I/F
输出 4 输出(长线驱动输出3、开路集电极输出1)
编码器反馈脉冲(A・B・Z 相) 或者外部位移传感器脉冲(EXA・ EXB・EXZ 相) 通过长线驱动器输出。
Z 相或者 EXZ 相脉冲也有开路集电极输出。
通信功能 USB 可连接电脑等进行参数设定以及状态监视等。
RS232 可与上位控制器进行1 :1 通信。
RS485 可与上位控制器进行1 :1 通信。
安全功能 为对应功能安全的端子
前面板 ①按键 5 个 ②LED 6 位
回生 A 型, B 型:无内置再生电阻(只有外置) C 型~F 型:内置再生电阻(可外置)
动态制动器 A 型~F 型:内置
控制模式 ①位置控制 ②速度控制 ③转矩控制 ④位置/速度控制 ⑤位置/转矩控制 ⑥速度/转矩控制 ⑦全闭环控制 7个模式通过参数进行切换

※1 请注意,温度降低时湿度上升,容易产生结露。

功能

项目 功能
控制输入 ①伺服使能开启输入 ②报警清除输入 ③增益切换输入 ④正方向驱动禁止输入 ⑤负方向驱动禁止输入 ⑥强制报警输入  ⑦惯量比切换输入
控制输出 ①伺服报警输出 ②伺服准备输出 ③外部制动器解除信号 ④速度到达输出 ⑤转矩限制中信号输出 ⑥零速检出信号 ⑦警告输出 ⑧报警清除属性输出 ⑨伺服使能开启状态输出
位置控制 控制输入 ①偏差计数器清除 ②指令脉冲禁止输入 ③指令分倍频切换 ④制振控制切换 ⑤转矩限制切换 ⑥控制模式切换
控制输出 ①定位完成 ②有无位置指令输出
脉冲
输入
最大指令脉冲频率 500 kpps(使用光电耦合器输入时)
8 Mpps(使用长线接收器输入、4 倍频时)
输入脉冲信号形态 差动输入。通过参数可进行选择。(①正方向/负方向 ②A相/B相 ③指令/方向)
指令脉冲分倍频(电子齿轮比设置) 指令脉冲频率×电子齿轮比
作为位置指令输入进行处理。但是,请在电子齿轮比为1/1000倍~8000倍的情况下使用。
平滑滤波器 针对指令输入,可选择一次延迟滤波器或者FIR 型滤波器。
模拟输入 转矩限制指令输入 可单独进行各方向的转矩限制。
转矩前馈输入 可通过模拟电压输入转矩前馈。
2自由度控制 可使用
制振控制 可使用
负载变动抑制控制 可使用
速度控制 控制输入 ①内部指令速度选择 ②零速箝位 ③速度指令符号输入 ④控制模式切换
控制输出 ①速度一致输出 ②有无速度指令输出
模拟输入 速度指令输入 通过模拟电压可进行速度指令输入。
位移传感器设定及指令极性根据参数而定。(6 V/额定转速 标准出厂设置)
转矩限制指令输入 可单独进行各方向的转矩限制。
转矩前馈输入 可通过模拟电压输入转矩前馈。
内部速度指令 可根据控制输入切换内部速度8速。
软启动/断电功能 0s ~10s / 1000r/min 可单独设定加速、减速,也可设定S字加减速。
零速箝位 根据零速箝位可将内部速度指令速度箝位为零。
2自由度控制 可使用
转矩控制 控制输入 ①零速箝位 ②转矩指令符号输入 ③控制模式切换
控制输出 ①速度一致输出 ②速度限制中输出
模拟输入 转矩指令输入 可通过模拟电压输入转矩指令。
位移传感器设定及指令极性根据参数而定。(3 V/额定转矩 标准出厂设定)
速度限制功能 可根据参数设定速度限制值。
全闭环
控制
控制输入 ①偏差计数器清零 ②指令脉冲禁止输入 ③指令分倍频切换 ④制振控制切换 ⑤转矩限制切换
控制输出 ①定位完成 ②位置指令有无输出
脉冲
输入
最大指令脉冲频率 500 kpps(光电耦合器输入)
8 Mpps(使用器线接收器输入、4 倍频时)
输入脉冲列形态 差动输入。可根据参数进行选择。(①正/负 ② A相/B相 ③指令/方向)
指令脉冲分倍频
(电子齿轮比的设置)
指令脉冲频率×电子齿轮比
作为位置指令进行处理。但是,请在电子齿轮比为1/1000倍~8000倍的情况下使用。
平滑滤波器 针对指令输入,可选择一次延迟滤波器或者FIR 型滤波器。
模拟输入 转矩限制指令输入 可单独进行正/负方向的转矩限制。
转矩前馈输入 可通过模拟电压输入转矩前馈。
外部位移传感器分倍频设置范围 1/40倍 ~ 1280倍
可在分子=1~223、分母=1~223 的范围中任意设定编码器反馈脉冲(分子)与外部位移传感器(分母)的比,请在以上范围内使用。
2自由度控制 可使用
制振控制 可使用
共通 自动调整 可根据来自上位的动作指令以及安装支持软件“PANATERM”的动作指令下的电机驱动状态,实时识别负载惯性并自动设置相应刚性的增益。
反馈脉冲的分频功能 可任意设定脉冲数。(编码器的脉冲数为最大值)
保护功能 硬件错误 过电压、电压不足、过速度、超载、过热、过电流、编码器异常等。
软件错误 位置偏差过大、指令脉冲分频、EEPROM异常等。
报警数据跟踪功能 可参照报警履历。

 

A6 SE系列(通用型)
位置控制专用型

基本规格

项目 功能
输入电源 100 V 主电路电源 单相 100 V +10 %-15 % ~120 V +10 %-15 % 50 Hz / 60 Hz
控制电路电源 单相 100 V +10 %-15 % ~120 V +10 %-15 % 50 Hz / 60 Hz
200 V 主电路电源 A型~D型 单相/三相 200 V +10 %-15 % ~240 V +10 %-15 % 50 Hz / 60 Hz
E型, F型 三相 200 V +10 %-15 % ~240 V +10 %-15 % 50 Hz / 60 Hz
控制电路电源 A型~D型 单相 200 V +10 %-15 % ~240 V +10 %-15 % 50 Hz / 60 Hz
E型, F型 单相 200 V +10 %-15 % ~240 V +10 %-15 % 50 Hz / 60 Hz
使用环境条件 温度 使用温度 0 ℃~55 ℃(无结露)
保存温度 -20 ℃~65 ℃(最高温度保证:80 ℃ 72小时 无结露※1
湿度 使用、保存时都需保持在20 %~85 % RH 以下(无结露※1
海拔 海抜1000 m 以下
振动 5.88 m/s2 以下,10 Hz ~60 Hz
控制方式 IGBT PWM 方式 正弦波驱动
编码器反馈脉冲 23 bit(8388608 分辨率)7线串行绝对式编码器
※以增量式系统(不使用多圈数据)使用的情况下,无需连接绝对式编码器用电池,将参数Pr0.15 设置为「1」(出厂设置)即可使用。
I/O连接器 控制信号 输入 通用10输入
根据参数选择通用输入功能
输出 通用6输出
根据参数选择通用输入功能
模拟信号 输入
输出 2输出(模拟监视器输出2)
脉冲信号 输入 2输入(光电耦合器输入、线接收器输入)
输出 4输出(长线驱动输出3、集电极电路输出1)
通信功能 USB 与电脑连接设定参数或监视状态。
前面板 ①按键 5 个 ②LED 6 位
再生 A 型, B 型:无内置再生电阻(只有外置) C 型~F 型:内置再生电阻(可外置)
动态制动器 内置
控制模式 ①位置控制 ②内部速度控制 ③位置/内部速度控制

※1 请注意,温度降低时湿度上升,容易产生结露。

功能

项目 功能
位置
控制
控制输入 ①偏差计数器清除 ②指令脉冲输入禁止 ③指令分倍频切换 ④制振控制切换等
控制输出 定位完成 等
脉冲
输入
最大指令脉冲频率 500 kpps(使用光电耦合器时) 8 Mpps(驱动长线接收器输入时)
输入脉冲信号形态 差动输入。根据参数可进行选择。(①正方向/负方向 ②A相/B相 ③指令/方向)
指令脉冲分倍频
(电子齿轮比设置)
指令脉冲频率×电子齿轮比
作为位置指令输入进行处理。但是,请在电子齿轮比为1/1000倍~8000倍的情况下使用。
平滑滤波器 针对指令输入,可选择一次延迟滤波器或者FIR 型滤波器。
制振控制 可使用
2自由度控制 可使用
内部速度控制 控制输入 内部速度选择1、内部速度选择2、内部速度选择3、零速箝位等
控制输出 速度到达等
内部速度指令 根据控制输入可切换内部速度8速
软启动/断电功能 0~10 s/1000 r/min 可单独设定加速、减速,也可设定S形加减速。
零速箝位 速根据零速箝位可将内部速度指令速度箝位为零。
2自由度控制 可使用
共通 自动调整 可根据来自上位的动作指令以及安装支持软件“PANATERM”的动作指令下的电机驱动状态,实时识别负载惯性并自动设置相应刚性的增益。
反馈脉冲的分频功能 任意设定脉冲数。(编码器的脉冲数为最大值)
保护
功能
硬件错误 过电压、电压不足、过速度、超载、过热、过电流、编码器异常等。
软件错误 位置偏差过大、指令脉冲分频、EEPROM异常等。
报警数据跟踪功能 可参照报警履历。

 


尺寸图

外形尺寸图

  • 単位mm

电机外形尺寸图

欲查找电机的各个型号,请点击了解

 

驱动器外形尺寸图

 

※以下登载的是A6 多功能系列,通用系列的外形尺寸图与之相同。
实际的外观请参照系统结构

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

主电路连接示例

连接器XA, XB, XC, 端子台的连接

 

 

 

注1)

型号 短路线(配件) 再生电阻内置 连接器XB 的连接
使用外置再生电阻时 不使用外置再生电阻时
A 型
B 型
P-B 间连接外置再生电阻 P-B 间 长时间开放

 

 

 

 

注1)

型号 短路线(配件) 再生电阻内置 连接器XB 的连接
使用外置再生电阻时 不使用外置再生电阻时
C 型
D 型
拆开RB-B 间 搭配的短路线
P-B 间连接外置再生电阻
通过RB-B 间搭配的段路线进行短路

 

 

注1)

型号 短路线(配件) 再生电阻内置 连接器XC 的连接
使用外置再生电阻时 不适用外置再生电阻时
E 型 拆开RB- 间搭配的短路线
P-B 间连接外置再生电阻
通过RB-B 间搭配的短路线进行短路

 

 

注1)

型号 短路线(配件) 再生电阻内置 端子台的连接
使用外置再生电阻时 不适用外置再生电阻时
F 型 拆开RB-B 间 搭配的短路线
P-B 间连接外置再生电阻
通过RB-B 间搭配的短路线进行短路

 

返回页首

安全功能

连接器X3的连接 ※ A6 SE, A6 SG系列不能使用。

连接上位控制器,可构筑控制安全功能的安全电路。
如不构筑安全电路的情况下,则请使用附带的安全旁路插头。
 
 

安全转矩OFF(STO)功能概要

所谓的安全转矩关闭(以下为STO)功能是从安全输入信号通过电路(硬件)强制关闭伺服驱动器内部的功率晶体管的驱动信号,以此切断电机电流,关闭电机输出转矩的安全功能。
如果STO 功能动作,伺服驱动器关闭伺服准备输出信号(S-RDY),变为安全状态。
另外,警告状态下前面板的7 段数码管LED 显示错误代码No.。

安全注意事项

 

使用STO功能时,请务必确认是否实施了设备的风险评估,是否满足应用系统的安全要求。
即使STO功能有效,仍然会存在以下风险,请务必在风险评估中考虑以下因素的安全性。
  有外力(如垂直轴的重力等)时电机会转动,需要保持的情况下请另行准备外部制动器等装置。
另外,伺服电机的制动器为保持专用,不能用于制动用途,请注意。
  另外,即使没有外力的情况下,仍然通过参数Pr5.10“报警时时序”设定为空转(动态制动器无效)时,电机将会空转,且停止距离延长。请妥善处理。
  因功率晶体管故障等,电机可能会在电气角最大180度的范围内动作。请妥善处理。
  STO功能可用来切断电机电源,但不能用来切断伺服驱动器的电源,因此请勿进行电气绝缘。在维护伺服驱动器时,请另行准备切断伺服驱动器电源的装置。
EDM输出信号并非安全输出。请勿将其用于故障监视功能以外的用途。
动态制动器以及外部制动器解除信号输出与安全功能无关。系统的设计处于STO状态时,请确认即使 外部制动器解除发生故障,也不会有危险。
使用STO功能时,请连接符合安全标准的设备。

 

[PIN 配置图]
(电缆侧视图)

 

*NC请勿连接任何设备。

●系统构成示例

返回页首

控制电路连接图

连接器4的连接

 

以下PIN可通过参数切换功能。
 输入:8, 9, 26, 27, 28, 29, 31, 32
 输出:10-11, 12, 34-35, 36-37, 38-39, 40
*上图为出厂参考数值。

注意
A6 SE, A6 SG系列不能使用14,15,16,18PIN。
请勿作任何连接。

 

 

以下PIN可通过参数切换功能。
 输入:8, 9, 26, 27, 28, 29, 30, 31, 32, 33
 输出:10-11, 12, 34-35, 36-37, 38-39, 40
*上图为出厂参数值。

 

 

以下PIN可通过参数切换功能。
 输入:8, 9, 26, 27, 28, 29, 30, 31, 32, 33
 输出:10-11, 12, 34-35, 36-37, 38-39, 40
*上图为出厂参数值。

 

 

以下PIN可通过参数切换功能。
 输入:8, 9, 26, 27, 28, 29, 31, 32
 输出:10-11, 12, 34-35, 36-37, 38-39, 40
*上图为出厂参考数值。

注意
A6 SE, A6 SG系列不能使用14,15,16,18PIN。
请勿作任何连接。

 

连接器X5 的连接 ※ A6 SE, A6 SG 系列不能使用。

对应外部位移传感器